諧波.RV減速機(jī)傳動(dòng)誤差測(cè)試系統(tǒng)

設(shè)備測(cè)試項(xiàng)目及結(jié)論輸出

    RH6601-500傳達(dá)角度性能測(cè)試臺(tái)主要測(cè)試功能為：

(一) 啟動(dòng)扭矩測(cè)試

控制器控制輸入軸自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，記錄最大扭矩值，即為該點(diǎn)的啟動(dòng)扭矩。根據(jù)客戶(hù)操作需求，可以選擇多點(diǎn)測(cè)試。理論上支持最多2000個(gè)啟動(dòng)扭矩測(cè)試點(diǎn)，建議每輸出軸測(cè)試4～12個(gè)點(diǎn)。

測(cè)試節(jié)拍：根據(jù)配置啟動(dòng)速度和每輸出軸360度上測(cè)試點(diǎn)數(shù)，時(shí)間不同。典型的測(cè)試一個(gè)點(diǎn)的啟動(dòng)扭矩一般約為5～10秒。

注：（參考標(biāo)準(zhǔn)GB/T 35089-2018《機(jī)器人用精密齒輪傳動(dòng)裝置 試驗(yàn)方法》、GB/T 30819-2014《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動(dòng)減速器》）

(二) 角度傳達(dá)誤差測(cè)試/傳輸誤差測(cè)試

對(duì)輸入軸提供任意的旋轉(zhuǎn)角度，測(cè)試輸出軸理論上旋轉(zhuǎn)角度和實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度的差。測(cè)試時(shí)，同步采集輸入端和輸出端角度變化量，然后根據(jù)減速比，計(jì)算理論上旋轉(zhuǎn)角度和實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度的差即為角度傳達(dá)誤差。

測(cè)試節(jié)拍：根據(jù)不同減速機(jī)的減速比，RH6601-500支持速度可配置，測(cè)試一款120/121比的減速機(jī)，典型的電氣測(cè)試時(shí)間為約6分鐘。如果是100/101速比，典型的電氣測(cè)試時(shí)間為約5分鐘。

測(cè)試分為空載和帶載測(cè)試，測(cè)試時(shí)轉(zhuǎn)速和載荷可在額定范圍內(nèi)自由設(shè)置，可獨(dú)立輸出誤差曲線(xiàn)報(bào)告。

注：（參考標(biāo)準(zhǔn)GB/T 35089-2018《機(jī)器人用精密齒輪傳動(dòng)裝置 試驗(yàn)方法》、GB/T 30819-2014《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動(dòng)減速器》）

支持2次重復(fù)測(cè)試曲線(xiàn)的重疊性，參考如下：

(三) 背隙測(cè)試

控制輸入軸旋轉(zhuǎn)到某個(gè)角度，自動(dòng)鎖住輸入軸。此時(shí)給輸出軸順時(shí)針慢慢加載到額定扭矩的+2%（最大+5%），然后逆時(shí)針慢慢加載到額定扭矩的-2%（最小-5%），記錄整個(gè)過(guò)程中輸出軸的角度變化量，取±2%額定扭矩時(shí)的角度變化量，即為此點(diǎn)的背隙值。控制器自動(dòng)控制輸入軸旋轉(zhuǎn)到第二個(gè)測(cè)試角度。每輸出一圈測(cè)試背隙點(diǎn)數(shù)，由用戶(hù)軟件配置參數(shù)指定。

測(cè)試節(jié)拍：根據(jù)配置啟動(dòng)速度和每輸出軸360度上測(cè)試點(diǎn)數(shù)，時(shí)間不同。典型的測(cè)試一個(gè)點(diǎn)的背隙一般約為15～20秒。

注：（參考標(biāo)準(zhǔn)GB/T 35089-2018《機(jī)器人用精密齒輪傳動(dòng)裝置 試驗(yàn)方法》、GB/T 30819-2014《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》、GB/T 14118-1993《諧波傳動(dòng)減速器》）

(四) 重復(fù)定位精度

輸入軸多次定向往復(fù)旋轉(zhuǎn)同一角度時(shí)輸出端的位置重復(fù)性。正反向分別自動(dòng)測(cè)試，重復(fù)測(cè)試次數(shù)，回轉(zhuǎn)幅度可設(shè)定。輸出多次測(cè)量結(jié)果的最大差值和4倍試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)偏差值。

注：（參考標(biāo)準(zhǔn)GB/T 17421.2-2016《機(jī)床檢驗(yàn)通則 第2部分：數(shù)控軸線(xiàn)的定位精度和重復(fù)定位精確的確定》）

  結(jié)構(gòu)圖

RH6601-500傳達(dá)精度測(cè)試臺(tái)采用模塊化結(jié)構(gòu)，機(jī)臺(tái)采用結(jié)構(gòu)件或鑄件平臺(tái)作為基座、配套高精度扭矩傳感器進(jìn)行各扭矩性能測(cè)量。通過(guò)高精度光柵等組合，實(shí)現(xiàn)高精度角度傳達(dá)等相關(guān)參數(shù)的測(cè)量。